Nato a Milano il 21 agosto 1924 frequenta il Liceo artistico di Brera, dove manifesta una passione per la scultura. Nel 1943 si ritira in Abruzzo, terra d’origine della madre, partecipando alle attività della Resistenza. Rientrato a Milano dopo la Liberazione, torna in terra abruzzese, a Castelnuovo, per approfondire la propria ricerca personale a contatto con la vita agreste.
Dopo aver partecipato al premio Michetti, al premio Avezzano e aver esposto dipinti e disegni alla galleria Marguttiana di Roma, rientra definitivamente a Milano nel 1955. Qui ha inizio la stagione creativa più matura e feconda dell’artista che si accosta all’arte informale, puntando l’attenzione sulla materia unita al gusto artigianale del fare. Nel 1962, l’anno della sua prima personale alla Galleria Pater di Milano, presenta opere in terracotta, dalle forme tondeggianti nelle quali strutture organiche si sviluppano dall’apparente informalità della materia: un punto d’incontro (sintesi) tra il la tematica naturalistica e quella informale.
Emblematica di questa fase è la grande scultura al Museo d’Arte Moderna di Legnano del 1964, oltre ad un altro intervento di grandi proporzioni realizzato per il padiglione delle ceramiche Pozzi alla 44ª Fiera di Milano nel 1966. Negli anni successivi la sua ricerca sugli aspetti organici e naturali, si apre all’incontro con strutture più artificiali e meccaniche, generando complessi assemblaggi di materiali differenti dove, oltre alla terracotta fa anche uso dell’acciaio e del plexiglas, del vetro e di metalli diversi. Ad un momento di estrema libertà inventiva nell’ambito di queste composizioni polimateriche, fra il 1967 e il 1970, si sostituisce una maggiore definizione costruttiva.
Dagli anni Sessanta partecipa ad importanti rassegne in Italia e all’estero come la mostra “Scultori italiani contemporanei” al Palazzo reale di Milano e la Triennale di Milano (1973).
L’opera di Rambelli ha introdotto diversi e innovativi valori espressivi nel panorama della scultura italiana del dopoguerra. Fin dagli esordi la sua opera è caratterizzata da un’inesauribile ricerca di forme e strumenti, materiali e tecniche. “Rambelli inizia ogni pezzo con una struttura di elementi in creta che in certi casi resta, in parte, visibile. E’ prima di tutto una specie di armatura, uno scheletro di sostegno, un vero organismo di tipo architettonico entro il quale un nodo di articolazioni risolve spinte e controspinte nell’equilibrio finale.. da questa strutturazione complessa e rigorosa nascono le sculture di Rambelli” (E. Tadini).